第594章 咱们按计划推进，明天开始做硬件设计(1/3)

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第三天，陈峰把团队集中到一起来搭建仿真模型。

他把前两天写的控制算法代码导入到了仿真平台里面，又把之前做好的电机模型和电池模型也调了出来，三个模块连接成了一个完整的仿真链路。

他站在一个年轻技术员的身后，看着对方操作仿真软件，把接口参数一项一项填进去。

“先把参数对好，确认信号流能打通。”陈峰说，“跑通了之后再开始调环路的增益。”

年轻技术员点了下头，手指在键盘上敲了一阵，把采样频率设好，把通讯协议匹配好，然后点了一下编译按钮。

程序跑了一遍，报了两个警告，陈峰弯腰看了一眼屏幕，说第一个警告是因为变量类型不匹配，

第二个是初始化顺序的问题，让技术员按从底层到上层的顺序重新排一下。

改完之后再编译，通过了。

“先跑一个开环的测试，看电流采样正常不正常。”陈峰说。

技术员启动仿真，屏幕上出现了一组电流波形。

陈峰看了几秒钟，

“波形还行，但高频噪声有点大，加一个低通滤波器试试。”技术员加上了滤波器，波形平滑了很多。

“电流环的响应时间，你目标值定的多少？”陈峰问。

年轻技术员答：“一毫秒以内。”

陈峰沉默了一下，然后说：

“再短一点吧，零点五毫秒以内，把这个指标压下来，后面的速度和位置环才能有足够的余量。”

技术员犹豫了半秒，但没说什么，转头开始调整环路参数。

他把比例增益往上提了一档，又把积分时间往下调了一点，重新跑了一次仿真，响应曲线确实收得更快了，但出现了轻微的超调。

陈峰让他把微分项加进来，又跑了一次，超调压住了，响应时间也达标了。

第四天，仿真模型跑通了第一组完整的工况循环。